一种用于Astrobee自由飞行机器人的壁虎式抓手

可以在太空中自主飞行的机器人(也称为自由飞行机器人)可以很快在各种环境中协助人类。然而，大多数现有的自由飞行机器人在其周围环境中抓握和操纵物体的能力受到限制，这可能阻止它们被大规模应用。

斯坦福大学的两个实验室，即仿生与灵巧操纵实验室(BDML)和自治系统实验室(ASL)，一直在尝试开发壁虎启发的技术，以增强自由飞行机器人的操纵能力。斯坦福大学的BDML集团在制造和使用壁虎启发的粘合剂用于机器人技术方面具有专业知识，而ASL团队则专注于为自由飞行者提供自主功能的算法开发。

由这两个实验室创建的新夹具，将在i-SAIRAS会议上进行介绍，并在arXiv上预先发表的一篇论文中介绍，并已应用于由美国宇航局开发的自由飞行机器人系统Astrobee。该项目由NASA早期创新基金资助，旨在支持正在开发壁虎技术的团队，这些技术可应用于国际空间站(ISS)上的自由飞行机器人。

该项目的首席研究员Abhishek Cauligi和Tony Chen告诉TechXplore：“我们的两个实验室一起工作，希望为太空中的自由飞行者配备壁虎粘合剂，以使他们能够完成一系列任务。” “例如，一天的目标是，宇航员要求Astrobee从ISS的另一个模块中检索工具。然后，Astrobee机器人必须解释此命令，做出高层决策确定应在何处找到该工具，计算一条轨迹，了解如何到达该工具，一旦到达，就拿起该工具。”

NASA Ames Research的实验装置用于评估集成在Astrobee装置上的壁虎爪。

目前，在国际空间站上使用Astrobee机器人进行对象检索的可能性很小，但Cauligi，Chen及其同事着手设计并演示了实现这种用途的关键组件的潜力。他们最近的工作目标是为自由飞行的机器人(例如Astrobee)配备壁虎粘合剂的抓手，使他们能够计算出理想的轨迹并附着在ISS的内壁上。

研究人员与美国宇航局的科学家紧密合作，设计了一种抓取器，该抓取器可以集成到当前版本的Astrobee中，并且可以安全地发射到国际空间站。现有的大多数机械手均基于“爪状”机制，可让它们抓紧或捏住物体以牢固地抓住它们。