具有单个电机的低成本水上机器人

宾夕法尼亚大学GRASP实验室的研究人员最近设计了Modboat，这是一种可用于监测海洋或进行海上作业的机器人船。该低成本水上机器人已发表在arXiv上的一篇论文中提出，可以使用单个电机在水中游泳。

“该项目的最初想法来自以色列Technion团队在2015年发表的一篇论文，”进行这项研究的研究人员之一Gedaliah Knizhnik告诉TechXplore。“我的实验室探索低成本机器人技术，突然想到了这一点。我们之前在水上机器人领域有过一定的经验，因此这是扩展此方面的绝好机会。”

宾夕法尼亚大学的Knizhnik和他的同事进行的这项长期研究的目标是创造出一批低成本的机器人船，这些机器人可以成组地完成任务，而不必单独完成。他们最近的研究是朝着这个方向迈出的第一步，介绍了既高效又实惠的水上机器人的设计。

研究人员创建的Modboat机器人非常简单，但可以在水中有效地移动。该机器人具有主体和两个脚蹼。它使用单个马达来回摆动，从而使其在水中划动并向前移动。

可以通过调整电动机左右摆动身体的速度以及每个脚蹼的拨动力来朝特定方向操纵机器人。与研究人员汲取灵感的Technion开发的机器人相比，Modboat的独特设计还使其能够在团队中良好地工作。

Knizhnik解释说：“我们的机器人不像其他机器人那样好游泳，但是这种设计是独特的，因为当标准惯例规定您至少需要两个时，它仅使用一个电动机。” “这使该机器人的制造成本低廉，因此我们可以制造很多机器人，并弥补其较弱的游泳性能。”

研究人员通过一系列实验对他们的机器人进行了评估，发现尽管它的性能相当好，但是它却难以直线游泳。原因是它对中心质量的放置方式具有很高的敏感性。

此灵敏度源自偏移质量在机器人上引起的非零侧倾角，这又增加了其各个脚蹼推力的不对称性。在论文的结尾，研究人员提出了一种替代设计策略，可以将这种敏感性降低到可行的水平。