具有折纸风格的机器人指尖具有变形功能

为了执行涉及移动或处理对象的任务，机器人应根据这些对象的属性和其周围的环境迅速调整其抓握和操纵策略。到目前为止，大多数已开发的机械手都具有固定的限制结构。因此，它们只能执行有限的运动，并且只能抓住特定类型的对象。

科技大学的研究人员最近开发了一种机械指尖，该指尖可以改变其形状并在三种不同的配置之间切换，从而可以抓握更多种类的物体。在今年的IEEE自动化科学与工程国际会议(CASE)上发表的一篇论文中概述了这种指尖的独特设计，其灵感来自日本著名的折纸艺术折纸。

两位从事这项研究的研究人员Kanzicheng和Zhang Yazhan Zhang通过电子邮件对TechXplore表示：“我们的研究受到了当前研究和工业应用中两个常见观察的启发。” “首先涉及在过去的研究中开发的平行夹持器，这可能有助于实现工业自动化。这些夹持器需要精心选择的夹持点，否则可能无法实现静态平衡。”

几十年来，研究人员一直在尝试开发技术来控制机械手的抓握姿势。但是，大多数现有方法都有明显的局限性，使它们无法很好地在不同对象之间进行概括。Kan，Zhang及其同事进行的这项研究的首要目标是开发一种指尖，该指尖可以轻松控制并且可以执行各种姿势。

坎和张说：“过去另一个启发我们研究的发现是，要获得稳定的抓地力，工程师必须设计一个固定在平行夹具上的专用夹具，以进行操纵，例如拾取和放置等。” “如果将装配线上的项目更改为不同的形状，这将很麻烦，这将导致手动更换夹持器的效率低下。我们创建的变形指尖可以帮助减轻或克服这一问题。”

Kan，Zhang及其同事创建的机器人指尖设计基于他们先前研究中介绍的其他机器人结构。例如，在2019年，研究人员创建了一个折纸启发的，扁平指尖的整体式软抓手。尽管该抓手也可以变形和改变形状，但是由于指尖的平坦度和柔软度，其在有效载荷和灵巧性方面的性能很差。