多机器人系统的分散轨迹生成算法

印度SRM科学技术研究所的研究人员最近开发了一种用于多主体系统的分散式轨迹生成算法。他们的算法发表在arXiv上的一篇论文中，当提供初始状态和所需的最终姿势时，可以为机器人生成无碰撞的轨迹。

负责这项研究的高级研究员西瓦娜森·K(Sivanathan K)告诉TechXplore：“戈文德和他的团队雄心勃勃地向我寻求关于他们的学士学位项目的建议。” “知道了他们的数学能力，我觉得应该给他们分配一个有挑战性的问题，未来有待解决。随着世界朝着无人驾驶汽车的方向发展，我建议开发一种去中心化算法，用于无人驾驶汽车在交叉路口导航。我们感到该算法的性能未达到标准，因此我们将工作扩展到开发一种算法，该算法可以使自动驾驶汽车在未知环境中导航，从而避免与其他机器人/障碍物发生碰撞。”

多机器人系统涉及许多协作完成各种任务的机器人代理或自动驾驶汽车。这些系统可能在许多领域具有有趣的应用，包括运输，娱乐，安全和太空探索。

当多个机器人一起完成一项给定任务时，需要仔细规划其轨迹，以确保这些机器人不会相互碰撞，并且不会违反其动态限制。到目前为止，大多数轨迹生成方法已经集中化，这意味着它们可以预先生成轨迹，然后将其传输到各个机器人。

尽管集中式方法在已知环境中使用的机器人数量有限，但效果很好，但很难大规模应用。因此，近年来，研究人员一直在研究分散的方法，这些方法可以连续地重新规划轨迹，以应对环境中的意外变化或障碍。

SRM研究所的研究人员团队开发了一种新的去中心化算法，用于生成多主体系统的轨迹。他们的方法遵循两步过程，通过预测其他机器人的位置，生成机器人将被约束在其中的无碰撞凸区。