EuMoBot在软机器人中复制鹰骨运动

游泳是自然界中各种规模的许多生物所采用的一种运动形式。具有较小质量的微生物在介质中会遇到粘性力的支配，因此要求其形状不随时间变化，以实现与流体力学一致的流体推进。为了克服这一挑战，Euglena家族的单细胞鞭毛进化了一种称为“真骨类运动”的特征运动，该运动使人体显着改变形状，使生物能够在粘性流体和微小空间中导航。这种改变身体形状并在受限空间和混乱环境中移动的能力在工程仿生机器人中特别具有吸引力。

受串珠类的启发，克里希纳·马纳斯维·迪古玛蒂(Krishna Manaswi Digumarti)和工程与数学系的同事们介绍了多段式软机器人EuMoBot的设计和开发。仿生机器人可以复制较大的身体变形以进行运动。在这项研究中，科学家设计了两个大小不同的机器人，以使其内部体积恒定。该工程规程利用充满流体的弹性腔体的超弹性来复制类鹰嘴类动物的运动。在这两个中，较小的机器人每个周期以1/5体长的速度移动，而较大的机器人每个周期以1/10体长的速度移动。研究表明仿生机器人是多么柔软 可以用来改变形状和复制生物运动，同时充当研究仿生机器人的工具。

科学家们还提出了一种基于椭圆傅立叶描述符的定量方法，以表征和比较机器人的形状及其生物学上的类鹰嘴豆形生物。结果表明形状相似度达到85%，表明该工程技术可用于开发微型机器人。该方法使科学家能够了解非线性，动态软机器人中形状的演变，这些机器人没有特定的形状可以建模。该研究的结果现已发表在《皇家学会接口杂志》上。

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