机器人系统自动组装宜家主

新加坡 - 南洋理工大学(NTU)的工程师们开发了一种机器人系统，可以自动组装宜家椅子。这些机器配备了现成的组件，例如3D摄像头和配备平行夹具的机械臂。力传感器确定手指抓握的强度以及它们如何有力地推动物体彼此接触。

一对六轴Denso机器人在8分55秒内组装了Stefan座椅。在组装之前，机器人需要11分21秒来独立规划运动路径，并且需要3秒钟来定位部件。

“对于机器人来说，将具有如此精确度的宜家椅子放在一起比看起来更复杂，”南大机械与航空航天工程学院教授Pham Quang Cuong说。“组装工作可能对人类来说很自然，必须分解成不同的步骤，例如识别不同椅子部件的位置，握住部件所需的力，以及确保机器人手臂移动而不会碰撞到彼此。”

Cuong和他的同事开发了算法，使机器人能够采取必要的步骤来自行组装椅子。

“我们希望将更多的人工智能集成到这种方法中，使机器人更加自主，因此他们可以通过人工演示或阅读使用说明书，甚至从组装产品的图像中学习组装椅子的不同步骤， “库恩说。

机器人通过拍摄布置在地板上的部件的3D照片来开始组装过程，以生成不同部件的估计位置的地图。接下来，使用由工程师开发的算法，机器人计划一个快速且无碰撞的双手运动。这种运动路径需要与视觉和触觉感知，抓握和执行相结合。

为了确保机器人手臂能够紧紧地抓住零件并执行装配任务，例如插入木塞，必须调节施加的力。安装在手腕上的传感器有助于确定所需的力量，使机器人能够通过在工件表面上滑动木塞来精确一致地检测孔，并执行紧密插入。

Cuong和他的同事们正在教授机器人执行其他任务，例如粘合汽车玻璃和在飞机制造中使用的金属部件上的钻孔。