strider机器人的快速原型设计 更平滑更强更快

今年夏天，我们使用我们的和LEGO中的快速原型设计来改进其10杆连杆。

在我们改造TrotBot在车库中的联系的一小部分时间里，我们探索了Strider连杆的多种变化及其权衡，并且能够显着改善其在这些类别中的表现：

步态效率。为了节能，步行步态应该是平稳的，不会导致机器人上升和下降 - 想想做弓步比单纯走路要多累。脚也应该以恒定的速度移动 - 尝试走路，同时改变你的脚扫过地面的速度，你的腿部肌肉会很快抱怨!Strider Ver 3针对这两项功能进行了优化，它是我们测试过的唯一可以在没有LEGO电机停转的情况下以1：1的传动比行走的机制：

崎岖的地形。和TrotBot一样，我们希望Strider能够在崎岖的地形上行走，否则为什么不使用轮子呢?但是，机械步行者是盲目和愚蠢的，他们不能抬起脚来避免绊倒障碍物。因此，我们设计了Strider的足迹来模仿你如何在一条纵横交错的道路上蒙上眼睛：将你的脚抬高并保持高度，直到踩回到地面，如下所示：

强度。步行者比轮式车辆更强调框架，因此我们用更多的三角形增加了框架的刚性。此外，长腿的杠杆作用会给腿部的关节带来巨大的力量，特别是在将它们变成坦克式时。我们通过将它们夹在梁之间来加强Strider的腿部关节，如下图所示，这也减少了摩擦力在无摩擦销的唇部下方的速度。

这是对Strider强度的测试，负载为10磅：

我们在保持Strider简单的同时做出了这些改变 - 它仍然是我们最容易构建的步行者。我们(希望)也使我们的建筑指示更清晰。我们从Ben去年春天教他的步行机器人课程的经验中了解到我们在创建建筑指令方面有多糟糕。在过去，当用户通过电子邮件向我们发送有关说明中令人困惑的内容时，我们只需添加更多图片来澄清事情。这在Ben的课堂上适得其反，因为更多的构建图片导致学生变得更加困惑，并使他们更快地浏览图片，并犯更多错误。据我们了解，越少越好!

我们还分离了腿和框架说明，以便更容易构建不同版本的Strider，我们设计了框架，以便在电池盒/ IR控制器或EV3砖之间轻松切换。你可以在这里找到说明。这是一个安装在下面的EV3砖的示例构建 - 但它也可能适用于安装在顶部的砖。

对于大胆的，我们还发布了六个Strider链接的新变种，供您在这里尝试构建，以及一个在线优化器，甚至更大胆创建自己版本的Strider链接。我们还优化了Klann和Strandbeest对LEGO的联系，你可以在这里找到他们的在线优化器。(jeez，我想我们一直很忙)