CMU的DARPA挑战机器人有四个肢体移动橡胶轨道

来自卡内基梅隆大学国家机器人工程中心的一个团队正在建造一种新型机器人，以参加国防高级研究计划局(DARPA)机器人挑战赛 - 这是一种人体尺寸的机器人，不是通过步行而是通过橡胶轨道移动。四肢四肢的四肢。

虽然CMU高智能移动平台(或CHIMP)的外观模糊不清，但其正常的运动模式将非常类似于坦克，其中所有四肢的轨迹都在地面上。在碎片和崎岖地形上移动时，这种配置将提供特别的优势。但是CHIMP也可以在需要时在两肢的踏板上移动，例如当它必须使用一个或多个肢体打开阀门或操作电动工具时。

在DARPA机器人挑战赛(DRC)期间，CHIMP将不得不这样做，其中机器人将具有类似人类的能力来应对诸如2011年福岛核电站灾难等灾难。攀爬梯子和驾驶车辆是机器人在为人们设计的环境中将面临的障碍之一。

NREC入口Tartan Rescue Team是DARPA为DRC Track A选出的七个项目之一，其中每个团队将开发自己的硬件和软件。该团队推出了一个新网站www.tartanrescue.org，其中包含有关CHIMP，团队成员和赞助商的详细信息。

CHIMP将能够通过监督自治执行复杂，具有物理挑战性的任务。远程操作人员将制作控制机器人路径和动作的高级命令，同时机器人的机载智能可防止碰撞，保持稳定性并防止机器人受到伤害。机器人还将被预编程以执行诸如抓住工具，踩梯子梯级或转动方向盘而无需从人类控制器逐步指示的任务，从而避免命令和执行之间的滞后。

“人类提供高水平的控制，而机器人提供低水平的反应和自我保护行为，”NREC主任兼Tartan救援队负责人Tony Stentz说。“这使得CHIMP能够在不具备完全自主机器人的复杂性的情况下具备高性能。”

“这种类型的机器人具有巨大的潜力，”他补充说。这种机器人适用于NREC现在开发轮式，履带式和其他传统机器人的各种任务，例如远程检查和监控危险工业设施。作为卡内基梅隆机器人研究所的一个部门，NREC为商业和政府客户进行高级应用研究和原型设计。

Stentz承认，DRC挑战的以人为本的性质似乎有利于动态稳定的人形机器人，七个Track A团队中的五个选择。但他的团队专注于简单性和可靠性，这使他们选择了跟踪运动。

“当我们走路或站立时，我们的大脑一直在积极控制我们的平衡，”Stentz指出。这种动态平衡使人们灵活并使他们能够运行。但它也大大增加了机器的复杂性，计算要求和能耗。因此CHIMP具有静态稳定性; 即使遇到计算机故障或电源故障，它也不会掉下来。

但是，必要时，操作员可以控制CHIMP的各个关节，使其能够根据特定情况调整运动，或者从紧张的位置解脱出来。

“在紧要关头，它可以做任何事情，”斯坦兹说。